The astrolabe and later the more accurate sextant ​ — devices that determine the elevation of the sun or a star above the horizon — ​ allowed mariners to find their latitude north or south of the equator.
Máy đo độ cao thiên thể và sau đó là kính lục phân với độ chính xác cao hơn — dụng cụ đo độ cao của mặt trời hoặc một ngôi sao bên trên đường chân trời — giúp các thủy thủ xác định họ ở vĩ độ nào phía bắc hoặc phía nam đường xích đạo.