१५७४ मध्ये टिको ब्राहे ह्या खगोलशास्त्रज्ञाने प्रसिद्ध केलेल्या ग्रह-ताऱ्यांच्या निरीक्षणाचा सखोल अभ्यास करून योहानेस केप्लरने प्रथमच ग्रहांच्या कक्षांबद्दलचे नियम सूत्ररूपाने मांडले आणि सप्रयोग सिद्ध केले. ते नियम खालीलप्रमाणे आहेत:
2) ग्रह व सूर्य यांना जोडणारी सरळ रेषा समान कालावधीमध्ये समान क्षेत्रफळ व्यापन करते .
3)सूर्याची परिक्रमा करणार्या ग्रहांच्या आर्वतकालाचा वर्ग हा ग्रहाच्या सूर्यारासूनच्या सरासरी अंतराच्या घनाला समानुपाती असतो.
केप्लर पूर्वीनिकोलस कोपर्निकस ह्याने सूर्यमाला सूर्यकेंद्रित असल्याचा प्रस्ताव मांडला होता. परंतु त्याच्या मताप्रमाणे पृथ्वीची व इतर ग्रहांची सूर्याभोवती फिरण्याची कक्षा वर्तुळाकार होती. मंगळ ग्रहाच्या कक्षेचे आठ वर्ष विश्लेषण करून केप्लरने ह्या कक्षा लंबवर्तुळाच्या आहेत अशी संकल्पना मांडून सर्व ग्रहांना एकसारखे लागू होणारे असे हे नियम बनवले. केप्लरचे असे मत होते की सूर्याच्या कोणत्यातरी 'रहस्यमय' शक्तीमुळे ग्रहांची कक्षा टिकून राहते. त्याच्या असे ही ध्यानात आले की ग्रह जेव्हा सूर्यापासून लांब असतात तेव्हा त्यांचा वेग कमी होतो, व म्हणूनच ही शक्ती वाढणाऱ्या अंतराबरोबर कमी होत असणार. ह्याच संकल्पनेत न्यूटनने पुढे सुधारणा केली. 

केप्लरचे नियम आणि गुरुत्वाकर्षण
गुरुत्वाकर्षणाचे स्वरूप
आधुनिक संकल्पना
गुरुत्वाकर्षणाच्या संकल्पनेचा इतिहास आणि वाटचाल