सिंहगड या किल्ल्याचे आधीचे नाव कोंढाणा आहे. पूर्वी हा किल्ला आदिलशाही राजवटीत होता. दादोजी कोंडदेव हे आदिलशाही आदिलशहाकडून सुभेदार म्हणून नेमले होते. 
पुढे इ. स. १६४७ मध्ये त्यांनी गडावर आपले लष्करी केंद्र बनवले. इ.स. 
१६४९ मध्ये शहाजी राजांच्या यांच्या सुटकेसाठी 
शिवाजी राजांनी हा किल्ला परत आदिलशहाला दिला. पुरंदरच्या तहात जे किल्ले मोगलांना दिले त्यामध्ये कोंढाण्याचा समावेश देखील होता. मोगलांतर्फे 
उदेभान राठोड हा कोंडाण्यावरचा अधिकारी होता. मूळचा राजपूत असलेल्या उदेभान राठोड याने मुस्लिम धर्म स्वीकारला होता.
सिंहगडचे मूळ नाव कोंढाणा होते आणि शिवाजी महाराजांच्या काळात त्यांचे विश्वासू सरदार आणि बालमित्र 
तानाजी मालुसरे आणि त्यांच्या मावळ्यांनी (मावळ प्रांतातून 
भरती झालेल्या सैनिकांनी) हा किल्ला एका चढाई दरम्यान जिंकला होता. या लढाईत 
तानाजींना वीरमरण आले आणि प्राणाचे बलीदान देऊन हा किल्ला जिंकल्यामुळे 
शिवाजी महाराजांनी "गड आला पण सिंह गेला" हे वाक्य उच्चारले.पण जसं सगळ्यांना वाटतं तसं नही.सिंहगड हे नाव अधिपासुनच होते. 

"पहा सिंहगडाची लढाई" गड आला पण सिंह गेला

या युद्धाबाबत सभासद 
बखरीत खालीलप्रमाणे उल्लेख आहे.
तानाजी मालुसरा म्हणून हजारी मवळियांचा होता. त्याने कबूल केले की, 
'कोंडाणा आपण घेतो', असे कबूल करून वस्त्रे, विडे घेऊन गडाचे यत्नास ५०० 
माणूस घेऊन गडाखाली गेला. आणि दोघे मावळे बरे, मर्दाने निवडून रात्री 
गडाच्या कड्यावरून चढवले. गडावर उदेभान रजपूत होता. त्यास कळले की, 
गनिमाचे लोक आले. ही खबर कळून कुल रजपूत कंबरकस्ता होऊन, हाती तोहा बार 
घेऊन, मशाल , चंद्रज्योती लावून बाराशे माणूस तोफाची व तिरंदाज, 
बरचीवाले, चालुन आले. तेव्हा मावळे लोकांनी फौजेवर रजपुतांचे चालून घेतले. 
एक प्रहर मोठे युद्ध झाले. पाचशे रजपूत ठार झाले. उदेभान किल्लेदार खाशा 
त्याशी व तानाजी मालुसरा यांशी गाठ पडली. दोघे मोठे योद्धे, महाशूर, एक 
एकावर पडले. तानाजीचे डाव्या हाताची ढाल तुटली. दुसरी ढाल समयास आली नाही. 
मग तानाजीने आपले डावे हाताची ढाल करून त्याजवर वोढ घेऊन, दोघे महारागास पेटले. दोघे ठार झाले. मग सूर्याजी मालुसरा (तानाजीचा भाऊ), याने हिंमत धरून, कुल लोक सावरून उरलेले राजपूत मारिले आणि किल्ला काबीज केला. 
शिवाजी महाराजांना गड जिंकल्याची पण तानाजी पडल्याची बातमी मिळाली तेव्हा ते म्हणाले, 'गड आला, पण सिंह गेला'. 
माघ वद्य नवमी दि. ४ फेब्रुवारी १६७० च्या रात्री हे युद्ध झाले.

सिंहगडावरील माहितीफलकानुसार
इतिहास
गडावर जाण्याच्या वाटा
गडावरील ठिकाणे