మదనపల్లె చరిత్ర క్రీ.శ. 907 వరకూ తెలుస్తోంది. ఈ కాలంలో చోళ సామ్రాజ్యపు భాగంగా తెలుస్తోంది. ఈ పట్టణంలో గల సిపాయి వీధి (సిపాయి గలీ), కోట గడ్డ (ఖిలా), అగడ్త వీధి (కందక్ గలీ), పలు ప్రాంతాలు ఇక్కడ ఒకానొకప్పుడు ప్రముఖ రాజులు పరిపాలించినట్లు తెలుస్తోంది.

మదనపల్లె ఒకప్పుడు విజయనగర పాలేగార్లయిన బసన్న, మాదెన్న లచే పాలింపబడినట్లు తెలుస్తోంది. వీరి పేర్ల మీద ఇక్క రెండు కొండలున్నాయి, ఒకటి మాదెన్న కొండ, రెండవది బసన్న కొండ. బహుశా మాదెన్న పేరుమీదే ఈ పట్టణానికి మదనపల్లె పేరు వచ్చినట్లు తెలుస్తోంది.
ఇంకో కథనం ప్రకారం, ఈ పట్టణానికి మర్యాదరామన్న పురం అనే పేరు ఉండేదని, రాను రాను అది మదనపల్లెగా రూపాంతరం చెందినట్లుగా చెబుతారు. అలాగే ఒకానొకప్పుడు అరేబియాలోని మదీనా నగరం నుండి కొందరు ధార్మిక వేత్తలు వచ్చి ఇక్కడ స్థిరపడ్డారని, వారి పేరున మదీనావారి పల్లె అనే పేరు ఉండేదని, తరువాత రూపాంతరం చెంది అది మదనపల్లెగా స్థిరపడిందని చెబుతారు.

907 – 955, మధ్యన యాదవనాయకులు, హొయసలులు విజయనగర సామ్రాజ్యాన్ని పరిపాలించే సమయంలో ఈ పట్టణం వారి ఆధీనంలో ఉండేది. ఆతరువాత 1565 లో గోల్కొండ నవాబు ఆధీనంలో వెళ్ళింది. 1713,లో కడప నవాబైన అబ్దుల్ నబి ఖాన్ మదనపల్లెని తన ఆధీనంలో తీసుకున్నాడు. మదనపల్లె కడప ప్రాంతంలో వుండేది. 
ఆ తరువాతి కాలంలో ఇది బ్రిటిష్ వారి ఆధీనంలో వెళ్ళింది. దీని ఆనవాళ్ళు నేటికీ కానవస్తాయి. సబ్-కలెక్టర్ బంగళా, కోర్టు, మొదలగు కట్టడాలు వీటికి ఆనవాళ్ళు. 

మదనపల్లె నాటక కళాపరిషత్‌
చరిత్ర
రాజకీయాలు
ఆరోగ్య సదుపాయాలు