యుద్ధం ముగిసిన వెనువెంటనే అమెరికా, సోవియట్ యూనియన్‌లు రాకెట్ పరిశోధన కార్యక్రమాలు చేపట్టాయి. ఇవి జర్మను వి-2 రాకెట్‌పై  ఆధారపడినవే. అమెరికాలో త్రివిధ సైనిక దళాలు వేరువేరుగా ఈ పరిశోధనను సాగించాయి. సోవియట్ యూనియన్లో రాకెట్ పరిశోధన కేంద్రీకృతంగా ఉండేది. మొదట్లో రెండు దేశాల్లోనూ తక్కువ పరిధి క్షిపణులనే రూపొందించినా, మెరుగైన డిజైన్లు కూడా వెంటవెంటనే వెలువడినాయి.

తొలినాళ్ళలో ఐరోపా లక్ష్యాలను ఛేదించగలిగే క్షిపణుల తయారీపై సోవియట్ యూనియన్ దృష్టి పెట్టింది. 1953 లో ఖండాంతర క్షిపణిని తయారు చెయ్యమని సెర్జీ కొరోల్యోవ్ ను ఆదేశించింది. అప్పుడే కొత్తగా కనిపెట్టిన హైడ్రోజెన్ బాంబును ఈ క్షిపణులు మోసుకు వెళ్ళాలి. నిధులు పుష్కలంగా ఉండడంతో R-7 అభివృద్ధి వేగంగా జరిగింది. మొదటి ప్రయోగం 1957 మే 15 న జరిగింది. అది ప్రయోగ స్థలం నుండి 400 కిమీ దూరంలో కూలిపోయింది. 1957 ఆగస్టు 21 న జరిపిన ప్రయోగం విజయవంతమైంది; 6,000 కిమీ ప్రయాణించిన R-7, ప్రపంచపు మొదటి ఖండాంతర క్షిపణిగా గణుతికెక్కింది. 1959 ఫిబ్రవరి 9 న మొట్టమొదటి వ్యూహాత్మక క్షిపణి బలగం వాయవ్య రష్యాలోని ప్లెసెత్స్క్ లో మోహరించబడింది.

1957 అక్టోబరు 4 న మొట్టమొదటి కృత్రిమ ఉపగ్రహం స్పుత్నిక్‌ను అంతరిక్షంలో ప్రవేశపెట్టింది కూడా ఈ R-7 రాకెట్టే. 1961 ఏప్రిల్ 12 న యూరీ గగారిన్‌ను తీసుకుని మొట్టమొదటి మానవసహిత అంతరిక్ష యాత్ర  చేసిన వోస్తోక్ R-7 నుండి తయారైనదే. బాగా ఆధునికీకరించిన R-7 ను ఇంకా రష్యను సోయుజ్ అంతరిక్ష నౌకకు వాహకనౌకగా వాడుతూనే ఉన్నారు. సెర్జీ కొరోల్యోవ్ డిజైను చేసిన R-7, 50 యేళ్ళ పైగానే సేవలందించింది.

అమెరికా 1946 లో RTV-A-2 హిరోక్ ప్రాజెక్టుతో ఖండాంతర క్షిపణి పరిశోధన మొదలుపెట్టింది. మూడు దశల ఈ ప్రాజెక్టులో ఖండాంతర క్షిపణి అభివృద్ధి మూడో దశలో గానీ  మొదలుకాలేదు. 1948 లో రెండవదశను మూడుసార్లు పరీక్షించగా అవి పాక్షికంగా విజయవంతమయ్యాయి. ఆ తరువాత నిధుల కొరత ఏర్పడింది. ఖండాంతర పరిధి గల యుద్ధవిమానాలతో సంపూర్ణ గగనతల ఆధిపత్యం ఉన్న అమెరికా వైమానిక దళం, ఖండాంతర క్షిపణి అభివృద్ధికి అంత ప్రాముఖ్యత ఇవ్వలేదు. 1953లో సోవియట్లు హైడ్రోజెన్ బాంబును పరీక్షించడంతో పరిస్థితులు మారాయి. 1954లో అట్లాస్ క్షిపణి కార్యక్రమాన్ని అత్యంత ముఖ్యమైన జాతీయ కార్యక్రమంగా గుర్తించారు. 1957 జూన్11 న అట్లాస్-ఎ యొక్క మొట్టమొదటి పరీక్షను నిర్వహించారు; బయలుదేరిన 24 సెకండ్ల లోపే అది పేలిపోయింది. 1958 నవంబరు 28 న జరిపిన ప్రయోగం విజయవంతమైంది. తొలి సాయుధ క్షిపణి, అట్లాస్-డి 1959 జనవరిలో మోహరించినట్లు ప్రకటించారు. అప్పటికింకా దాని పరీక్షే జరగలేదు. మొదటి పరీక్ష 1959 జూలై 9 న జరిగింది. సెప్టెంబరు 1 న ఈ క్షిపణిని బలగాల్లోకి స్వీకరించారు.

R-7, అట్లాస్‌లు రెండింటికీ పెద్ద లాంచింగు స్టేషను అవసరం. దీంతో వాటిపై ఎదురుదాడులు చెయ్యడం తేలికగా ఉండేది. పైగా వాటిని ప్రయోగసిద్ధంగా ఉంచడం కుదిరేది కాదు తొలినాళ్ళలో వైఫల్యాలు చాలా ఎక్కువగా ఉండేవి. మానవసహిత యాత్రా కార్యక్రమాలు  (వోస్తోక్, మెర్క్యురీ,  వోస్ఖోద్,  జెమిని వగైరాలు) విజయవంతమవడంతో  వాటి  విశ్వసనీయత ప్రదర్శితమయింది. వాటి విజయాలు రక్షణ కార్యక్రమాలపై పడింది. అంతరిక్ష విజ్ఞానంలో అమెరికా సోవియట్ కంటే వెనకబడింది. అందుచేత అమెరికా  అధ్యక్షుడు జాన్ కెన్నెడీ అపోలో కార్యక్రమంపై దృష్టిపెట్టాడు. అపోలో, శాటర్న్ రాకెట్‌ను వాడుతుంది.

ఈ తొలి ఖండాంతర క్షిపణుల ఆధారంగానే అంతరిక్ష వాహనాలు రూపొందాయి. ఉదాహరణకు R-7, అట్లాస్, రెడ్‌స్టోన్, టైటాన్, ప్రోటాన్ మొదలైనవి. తరువాతి కాలంలో ఘన ఇంధనంతో పనిచేసే క్షిపణులను తయారు చెయ్యడం మొదలు పెట్టారు. తేలికైన వార్‌హెడ్‌లు, పెరిగిన కచ్చితత్వం, ఘన ఇంధన వాడకం, మొదలైన కారణాల వల్ల   ఈ ఆధునిక క్షిపణులు పరిమాణంలో చిన్నవిగా ఉంటాయి. అందుచేత ఇవి అంతరిక్ష వాహనాలుగా అంతగా ఉపయోగ పడవు.

1950, 1960 ల్లో అమెరికా రష్యాలు రెండూ క్షిపణి వ్యతిరేక వ్యవస్థల అభివృద్ధిపై దృష్టిపెట్టాయి. 1972 నాటి ఎబిఎం ఒడంబడిక ఈ వ్యవస్థలను నిరోధించింది. 1961 లో మొట్టమొదటి ఎబిఎం పరీక్షను సోవియట్ యూనియన్ చేసింది. 1970 ల్లో మాస్కో రక్షణకై ఈ వ్యవస్థను మోహరించింది.

1972 నాటి SALT ఒడంబడిక, అమెరికా, రష్యాల ఖండాంతర క్షిపణి లాంచర్లను అప్పటికి ఉన్న సంఖ్యకు పరిమితం చేసింది. ఈ ఒడంబడిక ప్రకారం కొత్తగా జలాంతర్గామి లాంచర్లను తయారుచేసుకోవచ్చు, కానీ అంతే సంఖ్యలో భూస్థిత లాంచర్లను తొలగించాలి. SALT 2 ఒడంబడిక ప్రకారం, 1972, 1979 మధ్య అమెరికా రష్యాలు అణ్వాయుధాల సంఖ్యను తగ్గించుకున్నాయి. SALT 2 ను అమెరికా సెనేట్ ఆమోదించనప్పటికీ, 1986 వరకూ ఉభయపక్షాలూ ఆ ఒడంబడికను గౌరవించాయి. రీగన్ ప్రభుత్వం, సోవియట్ యూనియన్ ఒప్పందాన్ని ధిక్కరించిందంటూ ఆరోపించి దాని నుండి తప్పుకుంది.

1980ల్లో రోనాల్డ్ రీగన్ స్టార్‌వార్స్ అనే పేరున్న స్ట్రాటెజిక్ డిఫెన్స్ ఇనిషియేటివ్ ను ప్రారంభించాడు. అలాగే MX, మిడ్జెట్‌మ్యాన్ ఖండాంతర క్షిపణి కార్యక్రమాలను కూడా మొదలుపెట్టాడు

1960ల్లో సోవియట్‌తో సైద్ధాంతిక వేర్పాటు తరువాత చైనా తన స్వంత అణు కార్యక్రమాన్ని మొదలుపెట్టింది. 1964 లో అణ్వస్త్రాన్ని పరీక్షించాక, అనేక వార్‌హెడ్లు,  క్షిపణులనూ అభివృద్ధి చెయ్యడం మొదలు పెట్టింది. 1970 ల్లో మొదలుపెట్టి ద్రవ ఇంధన DF-5 ఖండాంతర క్షిపణిని అభివృద్ధి చేసి 1975 లో ఉపగ్రహ వాహక నౌకగా వాడారు. 10,000 నుండి 12,000 కిమీ పరిధి గల DF-5, అమెరికా, రష్యాలను కొట్టగలుగుతుంది. అది సైలో నుండి ప్రయోగించబడుతుంది. 1981 లో మొదటి జత క్షిపణులు మోహరించ బడ్డాయి. 1990ల నాటికి 20 దాకా మోహరించి ఉండవచ్చు. చైనా 1,700 కిమీ ల JL-1 మధ్యంతర పరిధి క్షిపణిని కూడా 92 రకం  జలాంతర్గాములపై మోహరించింది. కానీ ఈ జలాంతర్గాములు తదనంతర కాలంలో విఫలమయ్యాయి. 
ప్రయాణ దశలు
భూస్థిత ఖండాంతర క్షిపణులు
ప్రచ్ఛన్న యుద్ధం
క్షిపణి రక్షణ