వేంగి రాజధానిగా పరిపాలించినట్లుగా స్పష్టమైన ఆధారాలతో (ఏలూరు శాసనం ద్వారా) తెలియవస్తున్న మొదటి రాజులు శాలంకాయనులు. "శాలంకాయన" అనేది గోత్రనామమని, వంశం పేరు కాదని తెలుస్తున్నందువలన చరిత్రకారులు వీరిని వర్ణించడానికి "వైంగేయికులు" అనే పదాన్ని వాడుతున్నారు. సముద్రగుప్తుని అలహాబాదు ప్రశస్తిలో కూడా "వైంగేయక" అనే చెప్పబడింది.

"మైసోలియా" (కృష్ణా తీర ప్రాంతం) లో "బెన్‌గొరా" (వేంగీపురం) చెంత "సాలెంకీనాయ్" (శాలంకాయనులు) ఉన్నట్లు గ్రీకు చరిత్ర కారుడు టాలెమీ క్రీ.శ.130లో వ్రాశాడు. అయితే ఆ బెన్‌గొరా (Bengaouron) అనేది వేంగీపురం కాదని కొందరు చారిత్రికుల అభిప్రాయం.
ఏలూరు, పెదవేగి, గుంటుపల్లె, కానుకొల్లు, కొల్లేరు, కంతేరు, పెనుగొండ వంటి వివిధ శాసనాల ద్వారా శాలంకాయనుల గురించి కొన్ని వివరాలు తెలుస్తున్నాయి.

శాలంకాయనుల స్వతంత్రాధికారాన్ని హస్తివర్మ క్రీ.శ.320లో స్థాపించి ఉండవచ్చును. వివిధ శాసనాలలో ఇతనిని "నానాప్రకార విజయస్య" (గుంటుపల్లి), "అనేక సమరావాప్త విజయ" (పెదవేగి), "సమరముఖ నిర్మాత కర్మ" (కానుకొల్లు), "ధర్మమహారాజ" (గుంటుపల్లి) అనే బిరుదులతో వర్ణించారు. ఈ వర్ణనలను బట్టి ఇతడు వేంగి ప్రాంతంలో సామంతులను జయించి రాజ్యాన్ని స్థిరపరచాడని భావించవచ్చును. ఇతడు సముద్ర గుప్తుని సమకాలీనుడు.

హస్తివర్మ కుమారుడు నందివర్మ (350-385). ఇతడు తిరుగుబాటుదారులను అణచివేసి కృష్ణానది దక్షిణానికి కూడా వేంగి రాజ్యాన్ని విస్తరింపజేశాడు. ఇతడు ధార్మిక చింతనపరుడు. "వివిధధర్మ ప్రధానస్య" అని పెదవేగి శాసనంలోను (కనుక వారు బౌద్ధ, వైదిక ధర్మాలను రెంటినీ ఆదరించినట్లు తెలుస్తున్నది), "ఆర్జిత ధర్మ ప్రదానస్య, గీసహస్రదాయి" అని గుంటుపల్లి శాసనంలోను వర్ణింపబడ్డాడు. ఇతని తరువాత ఇతని తమ్ముడు దేవవర్మ, కొడుకు అచండవర్మల మధ్య అధికారం కోసం అంతర్యుద్ధం జరగడం వలన శాలంకాయనుల ప్రతిష్ఠ దిగజారింది. అంతే గాకుండా ఉత్తరాన పిష్ఠపురం (పిఠాపురం) లో మాఠరులు, దక్షిణాన కర్మరాష్ట్రంలో బలవంతులై శాలంకాయనులతో పోరాడసాగారు. క్రీ.శ.5వ శతాబ్ది ప్రాంతంలో శాలంకాయనుల రాజ్యం అస్తమించింది. వారిలో చివరిరాజు విజయనందివర్మ గుంటుపల్లిలోని బౌద్ధ క్షేత్రానికి దానధర్మాలు చేశాడు.

శాలంకాయనులకు ఇంచుమించు సమకాలికులుగా కృష్ణానది దక్షిణాన కర్మరాష్ట్రాన్ని ఆనందగోత్రిజులు పాలించారు. కళింగాంధ్ర (ఉత్తరాంధ్ర) ప్రాంతం 'సింహపురి' (శ్రీకాకుళం వద్దనున్న సింగపురం) రాజధానిగా కళింగులు, తరువాత మాఠరులు పాళించారు. ఉత్తరాన పిష్ఠపురం ప్రాంతాన్ని కొంతకాలం కళింగులు, తరువాత మాఠరులు, తరువాత వాసిష్ఠులు పాలించారు.

ముసునూరి కమ్మ నాయకులు
పల్లవులు, రణ దుర్జయులు
బృహత్పలాయనులు
శాలంకాయనులు