చరిత్రలో పిష్టపురం (పిఠాపురం) ప్రస్తావన మొదటి సారిగా సముద్రగుప్తుని అలహాబాదు జయస్తంభంపై కనిపిస్తుంది. సముద్రగుప్తుడు 360 CE లో దక్షిణాదిగా రాజ్యవిస్తరణ జరిపినపుడు పిష్టపురంలోని మహేంద్రుడనే రాజును జయించాడని ఆ జయస్తంభ శాసనంలో చెప్పబడింది. అంటే అప్పటికే పిఠాపురం రాజధానిగా ఉండిన ఒక గొప్ప పట్టణంగా భావించాలి.
400 CE నాటి రాగోలు తామ్రశాసనం ద్వారా కళింగరాజ్యాన్ని శక్తివర్మ అనే రాజు పిష్టపురాన్ని రాజధానిగా చేసుకొని పాలించినట్లు తెలుస్తున్నది. కుమారస్వామి అనే బ్రాహ్మణునికి శ్రీకాకుళం సమీపంలో ఉన్న రాకలువ (నేటి రాగోలు) అనే గ్రామాన్ని శక్తివర్మ తన 14 వ Regnal year లో (పరిపాలనా సంవత్సరం) దానంగా ఇచ్చాడు. ఈ తామ్రశాసనాన్ని అతని మంత్రి అర్జునదత్తుడు రాయించాడు.

481 CE లో పిష్టపురాన్ని రాజధానిగా చేసుకొని పాలిస్తున్న అనంతవర్మ అనే రాజు ఇచ్చిన ఒక దాన తామ్రశాసనంలో ఆచంటకు చెందిన ఒక వ్యక్తికి కిందెప్ప అనే గ్రామాన్ని పన్నురహితమాన్యంగా ఇచ్చినట్లు ఉంది.

పై రెండు శాసనాల ద్వారా అటు శ్రీకాకుళం నుండి ఇటు పశ్చిమగోదావరి ఆచంటవరకూ ఉన్న ప్రాంతానికి పిఠాపురం రాజధానిగా ఉండేది అని అనుకోవచ్చు.

అనంతవర్మ తరువాత పిష్టపురంపై ఆధిపత్యంకోసం కళింగరాజులకు గుంటూరు ప్రాంతపాలకులైన శాలంకయనులకు పోరు నడిచి చివరకు ఏడవ శతాబ్దంలో ఇది బదామి చాళుక్యుల ఆధీనంలోకి వెళ్ళిపోయింది.

బదామి చాళుక్యుడైన రెండవ పులకేశి (610-642) తన రాజ్యాన్ని దక్షిణాది వరకూ విస్తరించాడు ఆ క్రమంలో వేంగిని జయించి ఈ ప్రాంతానికి పిఠాపురాన్ని రాజధానిగా చేసి తన తమ్ముడు కుబ్జ విష్ణువర్ధనుడిని ఇక్కడ నిలిపి తనకు సామంతుగా ఉంటూ పాలించుకొమ్మని అప్పగించాడు.

కుబ్జవిష్ణు వర్ధనుడు (624-641) పిఠాపురాన్ని రాజధానిగా చేసుకొని గోదావరి ప్రాంతాన్ని పాలించాడు.

ఇతని కుమారుడు జయసింహ I పరిపాలనా సౌలభ్యం కొరకు రాజధానిని పిఠాపురం నుంచి వేంగికి మార్చాడు. ఆ విధంగా పిఠాపురం వేంగి రాజ్యానికి రెండవ రాజధానిగా మారి తన ప్రాభవాన్ని కొంతమేరకు కోల్పోయింది.

ఏడవ శతాబ్దం వరకూ ఈ ప్రాంతాన్ని పాలించిన రాజులు జైన మతాన్ని ప్రోత్సహించారు. పిఠాపురంలో నేటికి సన్యాసిరాళ్ళు/దేవుళ్ళు పేరుతో జైన విగ్రహాలు ఆరాధనలు అందుకొంటున్నాయి. తపస్సుచేసుకొంటున్న ముని ఆకారంలో ఉన్న రాతివిగ్రహాలన్నీ జైన లేదా బౌద్ధానికి చెందిన ప్రతిమలుగా గుర్తించవచ్చు. జెల్లూరులో లభించిన కొన్ని జైన విగ్రహాలకు స్థానికులు గుడి కట్టి దీపారాధనలు చేస్తున్నారు. ఆ తరువాత శైవం ప్రచారంలోకి రావటంతో చాలా జైన/బౌద్ధ ఆలయాలు, శివాలయాలుగా రూపాంతరం చెందాయి. నేటి పంచారామాలు ఒకనాటి బౌద్ధారామాలని అంటారు చరిత్రకారులు. వీటిలో నాలుగు ఆలయాలు గోదావరి జిల్లాలలో ఉండటానికి కారణం ఒకప్పుడు ఈ ప్రాంతంలో వెల్లివిరిసిన జైన బౌద్ధాలే కారణం. 

పిఠాపురం, కుంతీమాధవస్వామి ఆలయంలో ధ్వజస్తంభం పక్కనే ఉన్న ఒక శాసనం ఆంధ్ర ప్రాంత రాజుల వంశావళిని నిర్మించటానికి చరిత్రకారులకు ఎంతో సహాయపడింది. ఇది నలుపలకలుగా సుమారు పన్నెండు అడుగుల పెద్ద స్తంభంలా ఉండే శాసనం. దీనికి నాలుగువైపులా వ్రాసిన శాసనాలు ఉన్నాయి. లిపి తెలుగు. భాష సంస్కృత, తెలుగు మిశ్రమము.

ప్రస్తుతం మనం చూస్తున్న పిఠాపురం కుంతీమాధవస్వామి ఆలయం పదిహేడవ శతాబ్దంలో నిర్మించారు. నిజానికి ఈ ఆలయానికి కనీసం వెయ్యేళ్ల చరిత్ర ఉంది. పాత ఆలయ అవశేషాలు ఒక్కటీ కనిపించవు. అంతా రాతిసున్నం కట్టుబడి.

పైన చెప్పిన శాసనం మాత్రం పాతదిగా తెలుస్తున్నది. మెకంజి సామర్లకోట కైఫియత్తులో ఈ శాసనంలోని వివరాలు యధాతధంగా స్థానిక చరిత్రగా పొందుపరచబడ్డాయి.

E. Hultzsch అనే చరిత్రకారుడు ఈ శాసనాన్ని పరిష్కరించి వ్రాసిన ముప్పై పేజీల వ్యాసం Epigraphia Indica Vol IV లో ఉంది. 
శాసన విషయం

మూడవ గొంకరాజు భార్య, పృధ్వీశ్వర మహారాజు తల్లి అయిన జయాంబిక నవకండవాడ అనే గ్రామాన్ని నిత్యదీపారాధనకొరకు కుంతీమాధవ స్వామికి సమర్పించుకొన్న సందర్భంగా ఇది 1186 CE లో వ్రాయించిన శాసనము. 
ఈమె మాధవదేవరకు, శ్రీ లక్ష్మిదేవి అమ్మవారికి గోపురములు, ప్రాకారములు కట్టించెను.

నవకంఢవాడ నేటి కాండ్రకోటకావొచ్చు. ఈ గ్రామానికి సరిహద్దులుగా – తూర్పువైపున పెరవ, నైరుతి వైపున ఇదురవాము, దక్షిణము వైపున సూరెగుండ, పడమరవైపున కొమ్మినాయకుని చెరువు, ఉత్తరము వైపున పుట్టలత్రోవ ఉన్నవని స్పష్టంగా వివరాలు ఉన్నాయి. కానీ ఈ గ్రామనామాలు నేడు వాడుకలో లేవు. శాసనము దిగువన, చెక్కిన వ్యక్తి పేరు అయ్యపిల్లార్య, కంఠాచారి శ్రీపిఠాపురం అని ఉంది.

ఈ శాసనంలో సుమారు పాతికమంది రాజుల వంశ కాలక్రమణిక లిఖించబడింది. ఇతరప్రాంతాలలో లభించే శాసనాలు, తామ్రఫలకాలలోని వ్యక్తుల వంశావళిని ఈ కుంతీమాధవస్వామి ఆలయశాసనంతో పోల్చి సరిచూసుకొని వాటి కాలాన్ని చరిత్రకారులు నిర్ధారించటం చేస్తున్నారంటే ఈ శాసనం ఎంతవిలువైనదో అర్ధం చేసుకోవచ్చును.

సాధారణంగా దానశాసనాల చివరలో అతిక్రమణలకు పాల్పడినవారు, బ్రాహ్మణ హత్య, తల్లి హత్య చేస్తే వచ్చేలాంటి పాపంమూటకట్టుకొని నరకానికి పోతారంటూ వివిధ రకాల శాపాలు ఉంటాయి.

ఈ శాసనంలో “దానం శత్రువు చేసినదైనప్పటికీ అది రక్షింపబడాలి. ఎందుకంటే శత్రువు శత్రువే కావచ్చు, కానీ దానం శత్రువు కాదు” అనే గొప్ప వాక్యం ఆకర్షిస్తుంది.
బుచ్చి కుమారవెంట్రాయినిం గారు 1775 లో పిఠాపుర సంస్థానాధిపతి అయినపుడు, ఈ కుంతీమాధవస్వామి దేవాలయముకు ముఖమంటప ప్రాకారము కట్టించి, శ్రీస్వామికి ఆభరణములు చేయించి, నూతన చూడిగుదత్త అమ్మవారి విగ్రహాన్ని ప్రతిష్ఠింపచేసారు. (రి. మెకంజి కైఫియత్తు). బహుశా నేడు చూస్తున్న ఆలయాకారము వీరు నిర్మించినదే కావొచ్చు.

1881 లో పిఠాపురం మహారాజా రావువెంకట మహీపతి గంగాధరరామారయిణిం గారు ఆలయంలో ప్రతిదినము నూరుమంది జనముకు భోజనఏర్పాట్లు చేసినట్లు ఆలయతూర్పుగోడపై ఒక ఫలకము ఉంది. 
పిఠాపురానికి మూడవ శతాబ్దమునుంచి ఘనమైన చరిత్రకలదు కనుక నేటి కుంతీమాధవస్వామి ఆలయం ఆనాటినుంచి ఉన్నదే కావొచ్చు.

ఆరవ శతాబ్దం వరకూ ఆలయాల నిర్మాణంలో పైకప్పు కలపతో నిర్మించటం ఎక్కువగా జరిగేది కనుక ఆనాటి ఆలయం శిథిలమైపోయి ఉండవచ్చు.

ఇది ఒకప్పుడు జైన ఆలయం కావటానికి అవకాశాలు ఎక్కువ. కాలక్రమేణా హిందూ ధర్మం విస్తరించింది.
మెకంజి సేకరించిన తూర్పుగోదావరి జిల్లాకు చెందిన బోయినపూడి కైఫియత్తులో ముక్కంటి అనేరాజు ఈ ప్రాంతంలో ఉన్న జైనులను గానుగతొక్కించి సామూహికంగా వధించాడని ఉంది.
జనాభా లెక్కలు
ముసునూరి నాయకర్లు, రెడ్లు, ఇతర హిందూరాజులు
జిల్లా చరిత్ర
జిల్లాలో నగర పాలక వ్యవస్థలు